OPV2V 是首个大规模公开的 V2V (Vehicle-to-Vehicle) 协同感知仿真数据集，主要由最流行的自动驾驶仿真器 CARLA 以及协同驾驶仿真框架 OpenCDA 联合收集。该数据集共有 73 个不同的场景，包括 11,464 帧，以及超过 23 万个标注好的 3D 检测框。该数据集囊括了 6 种道路类型，9 个不同的城市，其中 8 个是 CARLA 自带的城市，1 个是根据洛杉矶 Culver City 接近百分百复原的数字城市与真实交通流。